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自動運転Qiita 機械学習掲載日時: 2026年11月9日 16:00

道路網の連結推論、マスクで精度改善

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道路網の連結推論、マスクで精度改善

3つのポイント

  1. 何が起きたか

    浅間下(122ノード、1464トークン)とKawasaki(126ノード、1512トークン)を連結し2976トークンにするとMAEは浅間下2.931から3.141、Kawasaki3.013から3.481に上昇したがNetwork Isolation Maskで改善した。

  2. なぜ重要か

    マスクなしでは連結により一方の道路ネットワークのトークンが他方に注意を向け予測を悪化させたが、遮断すると誤差は個別推論と同水準に戻り、モデル複製なしで1つのモデルが複数ネットワークに対応できる可能性を示す。

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背景と解説

この実験は、まずOpenStreetMapとUXsimから交通流データセットを構築し、Graph EmbeddingとTransformerモデルを訓練し、その後ノード数が異なる道路ネットワークへの転移学習を試した一連の記事を発展させたものだ。第5回では、Shared Transformerを浅間下交差点エリア(122ノード)と川崎市立幸高等学校エリア(126ノード)のデータで共訓練した。その時の推論はネットワークごとに個別に実行され、同じShared Transformerを2回呼び出していた。

今回の新たなステップは、EdgeLoRAのBatch LoRA Inferenceから着想を得ている。複数のLoRAアダプターが単一のベースモデルを共有してリクエストをまとめて処理する手法だ。ここでは、2つのネットワークのトークン系列(1464と1512トークン)を連結して2976トークンの入力とする。しかし単純な連結では、一方のネットワークのトークンが他方に注意を向けてしまう。Network Isolation Maskがこうしたネットワーク間の結合を遮断し、分離後は出力が各ネットワーク固有のFully層を通る。マスクありではバッチ推論は個別推論とほぼ完全に一致したが、マスクなしでは誤差指標が顕著に上昇した。

著者はこれを、単一のShared Transformerが複数の道路ネットワークを同時に扱える証拠と位置づけている。ネットワークごとにTransformerを複製するのではなく、Network Adapterを追加することでスケールできる可能性がある。

よくある質問
2つの道路ネットワークのトークンを単純に連結するとどのような影響があったか?
精度が悪化し、個別推論と比べてMAEは浅間下で2.931から3.141に、Kawasakiで3.013から3.481に上昇した。
マスク適用後、バッチと個別の結果はどの程度近かったか?
出力間の最大絶対差は約5.96 × 10^-7で、実質的に同一だった。
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