Palm Garden AI、サービスロボット向けCoherence Guardを発表

ドイツとタイにオフィスを持つPalm Garden AIは、「プラットフォーム非依存の関係的判断レイヤー」として説明されるCoherence Guardを開発している。CEO Joachim Scheuererによると、知覚、動作計画、強化学習、または既存のロボット制御スタックを置き換えることは目的ではなく、むしろアクション前評価レイヤーとして機能することが目的である。ロボットがアクションを実行する前に、Coherence Guardはそのアクションが実際の人間環境で関係的に整合性があるかを評価し、タイミング、近接距離、境界要求、感情的トーン、信頼維持、尊重を持った身の引き方、そして技術的に可能であることと社会的に適切であることの違いといったシグナルを考慮する。

本技術は同社の関係的インフラストラクチャフレームワーク（RIF）に基づいている。RIFはAIシステムが物体、空間、動きを理解するために使う物理世界モデルに、役割、意図、脆弱性、および起こり得る将来の結果についての理解を付加する。本技術は人間の表現を評価し、整合的なアクションをガイドできる。例えば、人が不快感を示した場合は身を引く。Coherence GuardはPalm Garden AIのANATTA 9行動インフラストラクチャ上に構築され、Transwarp Cloud Operating System（TCOS）上で動作し、既存のロボット制御、SDK/API、ROS 2、計画、または世界モデルシステムの上または横に位置するよう設計されている。

Scheuererは2つの方向からこのレイヤーの必要性を識別した。1つ目は、多くのサービスロボットがナビゲーション、音声、知覚、タスク実行、および表現的相互作用すでに能力を持つようになっているが、実際の人間環境では困難な瞬間はしばしばタスク自体ではなく、タスク周辺の関係的決定、つまりいつ接近し、いつ一時停止し、いつ身を引き、どれだけ説明し、躊躇・不快感・混乱・変化する境界にどう対処するかということ。2つ目は、同社のタイのPalm Garden Retreatにおける仕事は、到着、オリエンテーション、案内、沈黙、脆弱性、信頼構築、誤解、尊重を持った身の引き方を含む多くのリアルな人間相互作用状況に同社チームを露出させた。Scheuererは、技術的に正しいアクションでも、タイミング、距離、トーン、または文脈が整合性を欠いていれば間違いに感じられることがあると指摘した。

同社は3年間の構造化された観察、リトリート実践、人間相互作用トレーニングから基本行動パターンを開発した。これには挨拶とオリエンテーション、支援的存在、非侵襲的支援、尊重を持った身の引き方、不確実性が高い時のエスカレーション、整合性を保つ説明が含まれる。Scheuererは「尊重を持った身の引き方」を単純なベンチマークとして強調した。人が不快感を示すか空間を求める場合、ロボットはタスクを単に続行すべきではなく、一時停止し、シグナルを認識し、必要に応じて距離を増やし、表現的強度を減らし、ニュートラルまたは利用可能な状態に戻るべきである。

展開アーキテクチャについて、Coherence Guardは柔軟に設計されている。レイテンシーやプライバシーが重要な場面では、エッジデバイスまたはオンプレミスで実行できる。シミュレーション、分析、構成、モデル改善、またはフレートレベル学習については、クラウドコンポーネントを使用できる。Scheuererは、人間対応型ロボットの望ましい展開モデルはローカルファーストであると述べた。即座の関係的決定はクラウドレイテンシーに依存すべきではないが、クラウドはアップデート、シナリオライブラリ、ログ、および非リアルタイム分析をサポートできる。

同社は現在商用モデルの準備を進めており、おそらくライセンスソフトウェアレイヤーにオプションのSaaS構成、シミュレーションサポート、分析、アップデート用コンポーネントを付けた構造になるだろう。コア知的財産は特許出願中であるため、この段階では完全なオープンソースにはならないが、同社は統合インターフェースをできるだけオープンかつプラットフォーム非依存にすることを目指しており、ROS 2、SDK/API互換性、シミュレーションファーストワークフロー、アダプタレイヤーの周辺で設計しているため、ロボットメーカーは既存スタックを置き換える必要がない。

検証に関して、Scheuererはシミュレーションは第一次フィルターであり、最終的証拠ではないことを強調した。パスは段階的である。まずロジックシミュレーション、次にURDFまたはSDKインターフェースを使用したROS 2またはプラットフォームシミュレーション、その後限定的なリアルロボットパイロット。シミュレーションからの結論は互換性および行動仮説として枠組みされており、最終的な主張ではない。重要なのは、接近距離、一時停止タイミング、身を引く行動、説明レベル、エスカレーショントリガーといった観察可能で狭いベンチマークを定義し、その後リアルな人間フィードバックで検証することである。

同社は複数のロボティクスプロバイダーとの技術およびパートナーシップ評価を積極的に進めている。ヒューマノイドおよびサービスロボット開発者であり昨年12月に資金調達を実施したRoboteraとは、Palm Garden AIは技術コールを実施しており、NDAおよびシミュレーションファースト互換性パスを進めている。Hanson Roboticsとは、互換性パスについて協議済みで、NDA/補遺の下での次のフェーズの準備が進行中。同社はROS 2/SDKベースのヒューマノイドシステムを含む他のプラットフォームとのインターフェース互換性も評価しており、NVIDIA Isaac/GR00Tスタイルのシミュレーション・ミドルウェア環境への可能な接続をマッピングしている。これらは完了した商用展開というより技術評価およびパイロット協議として説明されている。次のステップには、TCOS、RIF、Coherence Guardの周辺での特許出願予定の技術フレーミング完了、選定されたロボットプラットフォームとのPhase 0互換性レビュー完了、人間対応型サービスシナリオのためのシミュレーションファーストベンチマークの構築・ドキュメント化、挨拶、案内、説明、尊重を持った身の引き方に焦点を当てた限定的なパイロット実施、ロボティクス企業向けより明確な技術パッケージ（アーキテクチャ、統合ポイント、ベンチマークシナリオ、商用ライセンス提供オプション）の準備が含まれる。

Palm Garden AIのCoherence Guardは、サービスロボットがより技術的に能力を高める中で浮き上がった具体的なギャップに対応している。同社のCEO、Joachim Scheuererは、現在のロボットはナビゲーション、認識、タスク実行が可能だが、人間環境での本当の難しさはしばしば技術的ではなく関係的なものであると指摘する。つまり、いつ接近し、いつ一時停止し、いつ身を引くか、そして人の快適さと境界に基づいてトーンをどう調整するかを知ることが重要だということ。このインサイトは同社の心理療法関連ソフトウェアおよびリトリート施設運営の背景、そしてタイのPalm Garden Retreatにおける3年間の構造化された観察に由来する。その観察を通じ、脆弱性、信頼構築、尊重を持った身の引き方を含むリアルな人間・ロボット相互作用シナリオを目撃した。

このソフトウェアレイヤーはプラットフォーム非依存で設計されており、既存のロボット制御スタック、ROS 2、安全システムを置き換えるのではなく、その上または横に位置する。タイミング、近接距離、感情的トーン、境界シグナルを測定するフレームワークを使用して候補アクションを評価し、技術的に可能なことと社会的に適切なことの区別をする。Scheuererは、これはハードウェアおよび制御レベルの正式な安全システムを補完するもので、Coherence Guardは関係的および文脈的レイヤーにおいて、それらの上で動作することを強調している。

同社の検証へのアプローチは慎重である。シミュレーションは定義されたシナリオをテストし失敗モードを特定するための第一次フィルターとして扱われるが、結論は最終的な主張というより行動仮説として枠組みされている。実世界のパイロットは接近距離、一時停止タイミング、身を引く行動といった観察可能で狭い指標に焦点を当て、人間からのフィードバックで検証される。Roboteraおよびhanson Roboticsを含むロボティクスプロバイダーとの技術協議が活発に進行中であり、商用ライセンス提供の準備が進められており、同社はCoherence Guardを人間対応型ロボット展開の次のフェーズのためのインフラストラクチャとして位置づけている。

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